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研究内容

テーマ一覧

ロボット聴覚

マイクロホンなどで周囲の音を検知し,判断,行動するロボットのテクノロジーはロボット聴覚と呼ばれる分野で研究されています. 本研究室では,人間や動物のようにマイクロホン二つだけで聴いた音信号からロボットの自律的な動作を生成することなどを目的にロボット聴覚分野の研究に取り組んでいます.

無人航空機 (Unmanned Aerial Vehicle),無人移動車両(Unmanned Ground Vehicle)

無人の飛行機やヘリコプタや移動車両などを自律的に飛行・走行させるためのシステム・制御技術の開発を行っています. これまで研究室で対象してきたUAVには凧型の主翼を持つカイトプレーン(スカイリモート社との共同)やマルチロータヘリコプタがあります. また,UGVでは屋外での自律走行などのテーマに取り組んでいます.

ロボット制御

ロボット制御理論に基づいてロボットマニピュレータに代表される動力学システムを対象に制御手法の研究を行っています. 動作のタイミングを考慮した経路追従制御法などを提案しています.

論文

論文,会議資料,特許等のリストは別にまとめています.クリックしてください.