ロボット聴覚

ロボットと聴覚

ロボットと人間がコミュニケーションをとる上で聴覚情報は非常に重要で，ロボット聴覚と呼ばれる分野で熱心に研究されています．我々は，特に聴覚情報とロボットの運動の間にロボットの動特性を考慮した制御構造を導入し動きながら聴く動作についてを中心に研究しています．

動作を活用した音源定位

ロボット頭部を音源方向に向ける機能を実現として計測した音信号をできるだけそのまま用いてロボットの駆動信号に変換し目的を達成する手法を提案し，水平方向・垂直方向の音源についてサーボ系が設計できることを示しています．

一方で，頭部の動作や環境の変化などの影響で，収音時の音響特性が変動するので，この結果音源方向の推定において定位性能の劣化につながり問題であります．本研究室ではこれに対する一つの方法として，このような変動に由来する特性変動を不確かさとして事前にモデル化し，不確かさを考慮した音源方向推定方法を考案しています．また，変動の影響を受け難い収音条件を作り出すことを期待して，生物に着想を得て，動く「耳たぶ」を活用する能動人工耳介を開発し，この耳介の動作法に不確かさの情報を考慮することも研究しています．