無人航空機・移動車両

無人航空機(Unmanned Aerial Vehicle) や 無人移動車両(Unmanned Ground Vehicle) の研究は,ロボットの分野でも実用的な課題として広く研究されています.研究室では,特に位置や速度を所望の経路に追従させること,周囲の環境を認識し与えられた目的に従って自律的な行動を生成することなどを目指した研究を行っており,センシングと動作を高精度に結びつける点に主たる興味があります.
 

これまでにカイトプレーンと呼ばれる凧型の主翼を持つUAV,ヘリコプター,ベクトル推進型のダクテッドファンUAVを対象にUAVの研究を行って来ました.UAVはその名のとおり無人であるため,特に小型・軽量化が可能である点に利点があると考えていますが,一方で風の外乱や積載物による重量変動などの影響が強く,飛行特性が制御系設計時から大きく変化してしまうことが想定されます.従って,制御系や自律飛行システムを構築する上では,このような不確かさに対応することが特に望まれています.

無人移動車両では,周囲の環境を適切に認識する技術について研究しています.レーザスキャナや深度カメラを用いて周辺の障害物を認識しこれらを回避する方法などの研究があります.