Publications

Publications (some of items are written in Japanes)

Book chapters

  1. T. Shimoda, T. Nakashima, M. Kumon, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Sound Localization of Elevation using Pinnae for Auditory Robots" in "Robust Speech Recognition and Understanding" edited by Michael Grimm and Kristian Kroschel, ISBN 987-3-90213-08-0, pp.421-438, I-Tech, Vienna, Austria, June 2007

Journal papers with peer review

  1. Y. Oda and M. Kumon, "Autonomous Flight Control of Quadrotor Helicopter by Simple Adaptive Control with Inner Loop PD Controller," Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji technology press), Vol. 30, No. 3, pp. 380-389, (doi: 10.20965/jrm.2018.p0380), 2018
  2. K. Hoshiba, K. Nakadai, M. Kumon, and H. G. Okuno, "Assessment of MUSIC-Based Noise-Robust Sound Source Localization with Active Frequency Range Filtering," Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji technology press), Vol. 30, No. 3, pp. 426-435, (doi: 10.20965/jrm.2018.p0426), 2018
  3. K. Hoshiba, K. Washizaki, M. Wakabayashi, T. Ishiki, M. Kumon, Y. Bando, D. Gabriel, K. Nakadai, and H. G. Okuno, "Design of UAV-Embedded Microphone Array System for Sound Source Localization in Outdoor Environments," Sensors, Vol. 17, No. 11, pp. 2935, (doi: 10.3390/s17112535), 2017
  4. W. Odo, D. Kimoto, M. Kumon and T. Furukawa, "Active Sound Source Localization by Pinnae with Recursive Bayesian Estimation," Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji technology press), Vol.29 No.1 pp. 49-58, (doi: 10.20965/jrm.2017.p0049), 2017
  5. K. Hoshiba, O. Sugiyama, A. Nagamine, R. Kojima, M. Kumon, and K. Nakadai, "Design and Assessment of Sound Source Localization System with a UAV-Embedded Microphone Array," Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji technology press), Vol.29 No.1 pp. 154-167, (doi: 10.20965/jrm.2017.p0154), 2017
  6. T. Ishiki, K. Washizaki and M. Kumon, " Evaluation of Microphone Array for Multirotor Helicopters, " Journal of Robotics and Mechatronics (Fuji technology press), Vol.29 No.1 pp. 168-176, (doi: 10.20965/jrm.2017.p0168), 2017
  7. K. Takami, T. Furukawa, M. Kumon, D. Kimoto and G. Dissanayake, "Estimation of a nonvisible field-of-view mobile target incorporating optical and acoustic sensors, "Autonomous Robots (Springer US), Vol. 40, No. 2, pp. 343-359, 2016
  8. M. Kumon and S. Uozumi, "Binaural Localization for a Mobile Sound Source," Journal of Biomechanical Science and Engineering, Vol. 6, No. 1, pp. 26-39, 2011
  9. L. C. Mak, M. Kumon, M, Whitty, J. Katupitiya, T. Furukawa, "Design and Development of Micro Aerial Vehicles and their Cooperative Systems for Target Search and Tracking", International Journal of Micro Aerial Vehicle, Vol. 1, No. 2, pp.139-153, 2009
  10. M. Kumon, I. Mizumoto, A. Indou and Z. Iwai, "Shape Memory Alloy Actuator with Simple Adaptive Control", International Journal of Innovative Computing, Information and Control, Vol. 4, No. 12, pp.3285-3295, 2008
  11. 瀬戸山貴嗣,公文誠,水本郁朗,岩井善太,"障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成",日本機械学会論文集(C編), Vol.74, No. 737, pp.108-114, 2008
  12. I. Mizumoto, T. Chen, S. Ohdaira, M. Kumon and Z. IWAI, "Adaptive Output Feedback Control of General MIMO Systems Using Multirate Sampling and Its Application to a Cart-Crane System", Automatica, Vol.43, No.12, pp.2077-2085, 2007
  13. 水本郁朗,大石晋也,公文誠,岩井善太,神澤龍市,"ロバスト適応バックステッピングによる磁気浮上システムの制御",日本機械学会論文集(C編), Vol.73, No. 731, pp.2057-2063, 2007
  14. 大平聡,水本郁朗,公文誠,神澤龍市,岩井善太,"多入出力系に対するマルチレートサンプリングを用いたロバスト適応出力フィードバック制御(第2報,クレーン・台車系への適用)",日本機械学会論文集(C編),Vol.73,No. 731, pp.2049-2056, 2007
  15. M. Kumon, K. Miike, K. Eguchi, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Stereo Sound Field Controller Design Using Partial Model Matching on the Frequency Domain", J. Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing, Vol. 1, No. 1, pp. 170-180, 2007
  16. 大平聡, 水本郁朗, 公文誠, 岩井善太,"多入出力系に対するマルチレートサンプリングを用いたロバスト適応出力フィードバック制御(第1報, 制御系設計および安定性解析) ",日本機械学会論文集(C編),Vol.73, No.727, pp.685-692, 2007
  17. 水本郁朗, 大平聡, 公文誠, 岩井善太, "非一様サンプリングされたシステムに対するモデル出力追従制御", 計測自動制御学会論文集, Vol. 42, No. 12, pp. 1295-1304, 2006
  18. M. Kumon, Y.Udo, H.Michihira, M.Nagata, I.Mizumoto and Z. Iwai,"Autopilot System for Kiteplane", IEEE/ASME Transaction on Mechatronics, Vol.11, No. 5, pp.615-624, 2006
  19. M. Kumon, M. Nagata, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Flight path control of small unmanned air vehicle", Journal of Field Robotics, Vol 23, No. 3-4, pp. 223-244, 2006
  20. 江口和樹, 是永和典, 公文誠, 水本郁朗, 岩井善太, "帯域分割による周波数領域での部分的モデルマッチングにもとづく多入出力騒音制御系設計", 日本機械学会論文集(C編), Vol. 72, No. 715, pp. 758-764, 2006
  21. M. Kumon, T. Shimoda, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Sound Localization with Robotic Pinnae", Memoirs of the Faculty of Engineering, Kumamoto University, Vol. 50, No. 1, pp. 41-53, 2006
  22. 水本 郁朗, 道野 隆二, 公文 誠, 岩井 善太, "線形システムに対する1ステップバックステッピングによる適応出力フィードバック制御系設計",計測自動制御学会論文集, Vol.41, No.10, pp.829-837, 2005
  23. 公文誠, 三池克祐, 江口和樹, 水本郁朗, 岩井善太,“周波数領域での部分的モデルマッチングに基づくステレオ音場制御系設計”, 日本機械学会論文集(C編),Vol.71, No. 702, pp. 505-512, 2005
  24. 岩井善太, 水本郁朗, 永田正伸, 公文誠, 久保佳寛, “プロセス系の3パラメータモデル近似における同定精度と制御性能”, 日本機械学会論文集(C編), Vol.71, No. 702, pp. 589-596, 2005
  25. 水本郁朗, 道野隆二,田尾祐一,公文誠,岩井善太, “高次相対次数を有する非線形時変システムに対するハイゲイン適応出力フィードバック制御”, 計測自動制御学会論文集, Vol. 40, No. 10, pp. 1014-1023, 2004
  26. R. Michino, I. Mizumoto, Z. Iwai and M. Kumon, "Robust High Gain Adaptive Output Feedback Control for Nonlinear Systems with Uncertain Nonlinearities in Control Input Term", International Journal of Control, Automation and Systems, Vol.1, No.1, pp. 19-27, 2003
  27. 岩井善太, 荒木和敏, 水本郁朗, 公文誠, 神澤龍市, “加速度フィードバックを用いるSACによるアクティブ制振”, 日本機械学会論文集(C編), Vol. 69, No. 684, pp. 1975-1982, 2003
  28. 公文誠, 足立紀彦, “衝撃のあるマニピュレータシステムに対する動的パラメータ表現にもとづく追従制御手法”, 日本機械学会論文集(C編), Vol.68, No. 665, pp. 132-138, 2002
  29. M. Kumon and N. Adachi, "Dynamic Parameterization for Path Following Control", Asian Journal of Control, Vol. 3, No. 1, pp. 27-34, 2001
  30. M. Kumon, S. Mutou and N. Adachi, "Robustness of Two-Armed Manipulator System Controlled by PVFC", International Journal of Robotics and Automation, Vol. 16, No. 3, pp. 142-150, 2001
  31. 公文誠, 足立紀彦, “動的パラメータに基づく経路追従法”, 日本機械学会論文集(C編), Vol.67, No.656, pp. 1053-1059, 2001
  32. 李銘義, 公文誠, 足立紀彦,“強化学習ロボットによるアフォーダンスの利用”,人工知能学会論文誌, Vol.16, No.1, pp. 94-101, 2001

Review and survey papers

  1. 公文誠, "Q&A―神経科学の素朴な疑問: 耳介は何のためにあるのですか?, " Clinical Neuroscience, Vol.35, No. 3, 2017
  2. 公文誠, "オーディオサーボによる音源定位", 日本ロボット学会誌, Vol. 28, No. 1, pp. 41-42, 2010
  3. 公文誠, "耳介による音源方向推定", バイオメカニズム学会誌, Vol. 33, No. 4, pp. 243-249, 2009

Proceedings (peer reviewed)

  1. Kazuhiro Nakadai, Makoto Kumon, Hiroshi G. Okuno, Kotaro Hoshiba, Mizuho Wakabayashi, Kai Washizaki, Takahiro Ishiki, Daniel Gabriel, Yoshiaki Bando, Takayuki Morito, Ryosuke Kojima, Osamu Sugiyama, "Development of Microphone-Array-Embedded UAV for Search and Rescue Task,"IROS2017, Vancouver, Sep., 2017 (to appear)
  2. Kuya Takami,Hangxin Liu,Tomonari Furukawa,Makoto Kumon and Gamini Dissanayake, "Non-Field-of-View Sound Source Localization Using Diffraction and Reflection Signals, " Proceedings of 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, pp. 157-162, Oct., 2016
  3. Kai Washizaki, Mizuho Wakabayashi and Makoto Kumon, " Position Estimation of Sound Source on Ground by Multirotor Helicopter with Microphone Array, " Proceedings of 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Daejeon, pp. 1980-1985, Oct., 2016
  4. K. Takami, H. Liu, M. Kumon, T. Furukawa and G. Dissanayake, " Recursive Bayesian estimation of NFOV target using diffraction and reflection signals," Proceedings of 2016 19th International Conference on Information Fusion (FUSION) , Heidelberg, pp.1923-1930, July, 2016
  5. T. Ishiki and M. Kumon, "Design Model of Microphone Arrays for Multirotor Helicopters," Proceedings of International Symposium on Intelligent Robots and Systems, Hamburg, pp.6143-6148, Oct. 2015
  6. K. Takami, T. Furukawa, M. Kumon and L.C. Mak, "Non-field-of-view indoor sound source localization based on reflection and diffraction, " Proceedings of IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, San Diego, pp. 59-64, Oct. 2015
  7. K. Takami, T. Furukawa, M. Kumon and G. Dissanayake, "Non-Field-of-View Acoustic Target Estimation in Complex Indoor Environment," Field Service Robotics, Tronto, #12, June, 2015
  8. I. Mizumoto, T. Nakamura, M. Kumon, and T. Takagi, " Simple adaptive control system design for a quadrotor with an internal PFC ,"Proceedings of the 10th International Conference on Mathematical Problems in Engineering, Aerospace and Sciences, AIP Conf. Proc. 1637,pp. 673-682, Narvic, (doi: 10.1063/1.4904638), Dec. 2014
  9. M. Kumon and T. Ishiki, " A Microphone Array Configuration for an Auditory Quadrotor Helicopter System," Proceesings of the 12 th IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics, Toyako, #34, Oct. 2014
  10. T. Hirata and M. Kumon, "Optimal Path Planning Method with Attitude Constraints for Quadrotor Helicopters,"Proceedings of the 2014 International Conference on Advanced Mechatronic Systems, Kumamoto, pp. 377-381, August, 2014
  11. I. Mizumoto, T. Nakamura and M.Kumon, " Adaptive Control System Design of a Quadrotor by High Gain Based Feedback Control via Backstepping Strategy with an Inner-Loop PFC," Proc. of the 12th International Conference on Motion and Vibration Control (MOVIC2014), Aug. 2014
  12. K. Nakashima, K. Okabe, Y. Ohsima, S. Tajima and M. Kumon, "Small Unmanned Aerial Vehicle with Variable Geometry Delta Wing," Proceedings of 5th International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, Hiroshima, May, 2014
  13. S. Tajima, T. Akasaka, M. Kumon and K. Okabe, "Guidance Control of a Small Unmanned Aerial Vehicle with a Delta Wing," Proceedings of Australasian Conference on Robotics and Automation, Sydney, Dec., 2013
  14. M. Kumon, D. Kimoto, K. Takami and T. Furukawa, "Bayesian Non-Field-of-View Target Estimation Incorporating an Acoustic Sensor," 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, pp. 3425-3432, Nov., 2013
  15. M. Kumon, Y. Oda and I. Mizumoto, "Simple Adaptive Control for a Class of Mechanical Systems and its Application to a Quadrotor Helicopter" AIAA Guidance, Navigation, and Control (GNC) Conference, AIAA 2013-4515 (DOI: 10.2514/6.2013-4515), Boston, Aug. 2013
  16. M. Kumon, D. Kimoto, K. Takami and T. Furukawa, "Acoustic Recursive Bayesian Estimation for Non-Field-of-View Targets," 14th International Workshop on Image and Audio Analysis for Multimedia Interactive Services, Paris, July, 2013
  17. K. Shiga and M. Kumon, "Online Path Optimization for Unmanned Aerial Vehicles under Steady
    Wind," 2012 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Fukuoka, pp.138-143, Dec. 2012
  18. M. Kumon and Y. Noda, "Active Soft Pinnae for Robots", 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Francisco, pp. 112-117, Sep. 2011
  19. M. Kumon, J. Katupitiya and I. Mizumoto, "Robust Attitude Control of Vectored Thrust Aerial Vehicles", Preprints of the 18th IFAC World Congress, Milano, pp. 2607-2613, Aug. 2011
  20. M. Kumon, K. Fukushima, S. Kunimatsu and M. Ishitobi, "Motion planning based on Simultaneous Perturbation Stochastic Approximation for Mobile Auditory Robots", 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, pp. 431-436, Oct. 2010
  21. M. Kumon, H. Cover and J. Katupitiya, "Hovering Control of Vectored Thrust Aerial Vehicles", IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, pp.1149-1154, May, 2010
  22. M. Kumon, T. Setoyama and M. Ishitobi, "Path following control of mobile robots using dynamic parametrization based on Zero Moment Point criteria", in Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes (ADCONIP 2008), Edmonton, May, 2008
  23. M. Kumon, Y. Ito, T. Nakashima, T. Shimoda, M. Ishitobi,"Sound Source Classification using Support Vector Machine", in Preprints of the 9th IFAC Workshop: Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, St. Petersburg, Aug., 2007
  24. K. Eguchi, Z. Iwai, I. Mizumoto, T. Funasako, M. Kumon , "MIMO Adaptive Output Feedback Sliding Mode Control with Parallel Feedforward Compensator for Linear Systems", in Preprints of the 9th IFAC Workshop: Adaptation and Learning in Control and Signal Processing, St. Petersburg, Aug., 2007
  25. I. Mizumoto, S. Ohdaira, M. Kumon and Z. Iwai, "Robust Adaptive Output Feedback Control of MIMO Systems Using Multirate Sampling", Proc. of 9th Int. Conf. Control, Automation, Robotics and Vision, Singapore, pp.498-503, Dec. 2006
  26. T. Wada, M. Miyachi, M. Ishitobi and M. Kumon, "An LMI approach to observer-based linear quadratic regulator problem of time-delay systems", Proceedings of 2006 International Symposium on Nanoscience and Technology, Taiwan, Nov. 2006
  27. T. Shimoda, T. Nakashima, M. Kumon, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Spectral Cues for Robust Sound Localization with Pinnae", Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China. pp. 386-391, Oct., 2006
  28. I. Mizumoto, D. Hirata, M. Kumon and Z. Iwai, "Adaptive output regulation of unknown linear systems with unknown exosystems", Proc. of the Eight IASTED International Conference on Control and Applications, Montreal, Canada, pp.267-272, May. 2006
  29. I. Mizumoto, S. Ohdaira, T. Chen, M. Kumon and Z. Iwai, "Adaptive Output Feedback Control of General MIMO Systems using Multirate Sampling", Proceedings of 44th IEEE CDC and ECC 2005, Sevillie, Spain, pp.4475-4480, Dec., 2005
  30. M. Kumon, T. Sakuno, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Output Feedback Stabilization of 2-DOF Cart-Pendulum System", Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, Seoul, Korea, pp. 133-138, Aug. 2005
  31. S. Ohdaira, I. Mizumoto, M. Kumon and Z. Iwai, "Model Output Following Control of Non-Uniformly Sampled Systems based on CGT Theory", Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, Seoul, Korea, pp. 325-330, Aug. 2005
  32. S. Ohdaira, I. Mizumoto, M. Kumon, T. Chen and Z. Iwai, "Dual-rate Adaptive Control of One-input/Two-output Systems and its Application to a Cart-crane System", Proceedings of International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, Okayama, Japan, pp. 2205-2210, Aug. 2005
  33. T. Sakuno, M. Kumon, I. Mizumoto and Z. Iwai, "3-DOF Helicopter Control with Output Feedback", Proceedings of International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, Okayama, Japan, pp. 1876-1880, Aug. 2005
  34. M. Kumon, T. Shimoda, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Audio Servo for Robotic Systems with Pinnae", Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Edmonton, Canada, pp.885-890, Aug. 2005
  35. I. Mizumoto, R. Michino, M. Takahashi, M. Kumon and Z. Iwai, "Adaptive Output Feedback Control of Uncertain MIMO Nonlinear Systems with Unknown Orders", Preprints of 16th IFAC World Congress, Prague, Czech Republic, Jul. 2005
  36. I. Mizumoto, R. Michino, M. Kumon and Z. Iwai, "One-Step Backstepping Design for Adaptive Output Feedback Control of Uncertain Nonlinear Systems", Preprints of 16th IFAC World Congress, Prague, Czech Republic, Jul. 2005
  37. M. Kumon, I. Mizumoto, Z. Iwai and M. Nagata, "Wind Estimation by Unmanned Air Vehicle with Delta Wing", Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp. 1908-1913, Apr. 2005
  38. R. Michino, I. Mizumoto, M. Kumon and Z. Iwai, "One-Step Backstepping Design of Adaptive Output Feedback Controller for Linear Systems" Proceedings of IFAC Workshop on Adaptive and Learning in Control and Signal Processing, Yokohama, Japan, pp. 705-710, Aug. 2004
  39. M. Nagata, M. Kumon, R. Kouzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, ";Automatic Flight Path Control of Small Unmanned Aircraft with Delta-wing", Proceedings of International Conference on Control, Automation and Systems" Bangkok, Thailand, pp. 1383-1388, Aug. 2004
  40. R. Michino, I. Mizumoto, Y. Tao, M. Kumon and Z. Iwai, "High Gain Adaptive Output Feedback Control for Time-Varying Nonlinear Systems with Higher Order Relative Degree", Proceedings of the 5th Asian Control Conference, Melbourne, Australia, pp. 2034-2041, Jul. 2004
  41. S. Ueno, K. Igata, M. Kumon, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Biped Gait Generation based on Linear Inverted Pendulum Mode on Flexible Terrain", Proceedings of International Conference on Automation, Control and Systems, Gyeongju, Korea, pp.203-208, Oct. 2003
  42. R. Michino, I. Mizumoto, Y. Tao, Z. Iwai and M. Kumon, "Robust Adaptive Output Feedback Control for Nonlinear Systems with Higher Order Relative Degree", Proceedings of International Conference on Automation Control and Systems, Gyeongju, Korea, 2003, pp.78-83, Oct. 2003
  43. Z. Iwai, I. Mizumoto, M.Kumon and I.Torigoe, "Modeling of Time Delay Systems using Exponential Analysis Method", Proceedings of International Conference on Automation Control and Systems, Gyeongju, Korea, pp.2298-2303, Oct. 2003
  44. M. Kumon, K. Eguchi, I. Mikumoto and Z. Iwai, "Sound Field Controller Design Method based on Partial Model Matching on Frequency Domain", Proceedings of International Conference on Automation, Control and Systems, Gyeongju, Korea 2003, pp.1398-1403, Oct. 2003
  45. M. Kumon, T. Sugawara, K. Miike, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Adaptive Audio Servo for Multirate Robot Systems", Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, USA, pp. 182-187, Oct. 2003
  46. M. Kumon, R. Washizaki, J. Sato, R. Kohzawa, I. Mizumoto and Z. Iwai, "Controlled Synchronization of Two 1-DOF Coupled Oscillators", Proceedings of IFAC World Congress, Barcelona, Spain, Jul. 2002
  47. M. Kumon, K. Eda, M. Nagata, I. Mizumoto and Z. Iwai, "GPS/IMU Attitude Estimation of Kiteplane", Proceedings of International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, Kumamoto, Japan, pp. 263-268, Jun. 2002
  48. Z. Iwai, I. Mizumoto, K. Araki, R. Kohzawa and M. Kumon, "Active Vibration Control based on Simple Adaptive Control", Proceedings of International Conference on Automation, Control and Systems, Jeonbuk, Korea, pp. 497-501, Oct. 2002
  49. K. Araki, T. Makino, R. Michino, I. Mizumoto, Z. Iwai and M. Kumon, "State Feedback Control by Adaptive Observer for Plants with Unknown Disturbance", Proceedings of International Conference on Automation, Control and Systems, Jeonbuk, Korea, pp.492-496, Oct. 2002
  50. R. Michino, I. Mizumoto, Z. Iwai and M. Kumon, "Robust High Gain Adaptive Output Feedback Control for Nonlinear Systems with Uncertain Nonlinearities in Control Input Term", Proceedings of International Conference on Automation,Control and Systems, pp. 242-245, Jeju, Korea, Oct. 2001
  51. M. Kumon, T. Nakata and N. Adachi, "Biped Gait Synthesis based on Dynamic Parametrization", Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hawaii, USA, pp.506-512, Oct. 2001
  52. K. Kohara, I. Mizumoto, Z. Iwai, R. Michino and M. Kumon, "Robust High Gain Adaptive Output Feedback Tracking Control for Nonlinear Systems", CDROM of Korean Automatic Control Conference, Seoul, Korea, Oct. 2000
  53. M. Kumon and N. Adachi, "Dynamic Parameterization for Path Following Control", Proceedings of the 3rd Asian Control Conference, Shanghai, China, pp. 2023-2028, Jul. 2000
  54. M. Kumon, S. Mutou and N. Adachi, "Robustness of PVFC for Two-Armed Manipulator", Proceedings of IASTED International Conference on Robotics and Application, Santa Barbara, USA, pp. 18-23, Oct. 1999
  55. M. Kumon and N. Adachi, "Contour-Error Based Tracking Control Method for Robots", Preprints of International Symposium on Intelligent and Robotic Systems, Bangarole, India, pp. 179-182, Jan. 1998

Proceedings and reports (without review)

  1. 桑野修至, 鷲崎海, 公文誠, "カメラ画像を用いた3次元復元像のスケール推定における1ラインレーザスキャナの利用," ロボティクス・メカトロニクス2018講演会論文集, 2A1-I15, 北九州, 2018
  2. 若林瑞保, 公文誠, "マルチロータヘリコプタによる識別情報を考慮した複数音源位置推定," ロボティクス・メカトロニクス2018講演会論文集, 2P1-K06, 北九州, 2018
  3. 干場功太郎, 中臺一博, 公文誠, 奥乃博, "アクティブ周波数レンジフィルタを用いた雑音にロバストな音源定位手法の提案," 人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-049-02 (11/25), 神奈川, 2017
  4. 若林瑞保 , 公文誠, "マイクロホンアレイを有するマルチロータヘリコプタを用いた地上の複数音源の位置推定について," 人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-049-03 (11/25), 神奈川, 2017
  5. 干場功太郎,中臺一博,公文誠,奥乃博, "UAV搭載マイクロホンアレイを用いた組み込みシステムによる音源探査性能の評価," 第35回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2017AC3AC2-04, 埼玉, 2017
  6. 鷲崎海,公文誠,大塚琢馬,奥乃博,干場功太郎, 中臺一博, "マルチロータヘリコプタ収録音の音源分離におけるシステムパラメータと分離性能について–GHDSSとBNP-MAPの比較," 第35回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2017AC3AC2-05, 埼玉, 2017
  7. 山田健志郎,公文誠, "Grid based Recursive Bayes Filterに基づくマルチロータヘリコプタによる音源探査における地図管理," 第35回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2017AC3AC2-06, 埼玉, 2017
  8. 干場功太郎, 鷲崎海, 若林瑞保, 公文誠, 中臺一博, "UAVを用いた音源探査におけるマイクロホンアレイの性能評価," ロボティクス・メカトロニクス2017講演会論文集, 1P1-R05, 郡山, 2017
  9. 山田健志郎, 若林瑞保, 鷲崎海, 黄善祐, 公文誠, "マイクロホンアレイを搭載したクアッドロータヘリコプタによる 音源探査のための繰り返しベイズフィルタを利用した最適経路計画," ロボティクス・メカトロニクス2017講演会論文集, 1P1-R06, 郡山, 2017
  10. 干場功太郎, 若林瑞保, 鷲崎海, 石木隆洋, 公文誠, Daniel Gabriel, 中臺一博, 奥乃博, " マイクロホンアレイ搭載UAVを用いた屋外実環境実時間音源探査, ", 第79回情報処理学会全国大会, 6A-06, 名古屋, 2017
  11. 中臺一博, 坂東宜昭, 水本武志, 干場功太郎, 小島諒介, 糸山克寿, 杉山治, 公文誠, 奥乃博, " HARK 2.3 の紹介とタフロボティクスチャレンジへの展開," 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2016), 札幌, 2016
  12. 若林瑞保, 鷲崎海, 公文誠, " クアッドロータヘリコプタを用いた音源探査"第34回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ20161C3-04, 山形, 2016
  13. 公文誠, 佐々木洋子" レーザスキャナを用いた倒壊家屋の三次元計測"第34回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ20162V2-03, 山形, 2016
  14. 奥乃博, 中臺一博, 公文誠, 糸山克寿, 吉井和佳, 坂東宜昭, 佐々木洋子, "ロボット聴覚の極限音響への展開,"ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-09b, 横浜, 2016
  15. 永吉駿人, 公文誠, 鷲崎海, 岡部和夫, "凧型無人航空機を用いた地上音源の位置推定システムの開発, " ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1A2-18a3, 横浜, 2016
  16. 鷲崎海, 若林瑞保, 公文誠, "MUSIC スペクトルにおけるエゴノイズ由来のピーク除去(マルチロータヘリコプタからの音源定位への適用), "ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 1P1-10a5, 横浜, 2016
  17. 公文誠, 田嶋脩一, 永吉駿人, "凧型無人航空機を用いた音源探査," 人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-043-10 (11/12), 東京,2015
  18. 大野昌嗣, 中妻啓, 大嶋康敬, 水本郁朗, 公文誠,鳥越一平, "適応的温度補償を用いた圧力式漏洩試験法, "日本機械学会年次大会講演論文集, ROMBUNNO.G1000701, 札幌, 2015
  19. 尾堂航, 公文誠 "水平方向の音源定位における能動耳介の姿勢の効果," 第33回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2015AC3D1-07, 東京, 2015
  20. 石木隆洋, 公文誠 "マルチロータヘリコプタからのセンサデータの連続伝送," 第33回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2015AC1L3-03, 東京, 2015
  21. 水本郁朗, 中村拓人, 公文誠, "内部ループPFC導入によるクアッドロータの適応軌道追従制御系設計," 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集, B108, 弘前, 2015
  22. 田口智之, 公文誠, 石木隆洋, Brand Howard, 古川知成 "マルチロータの追従を行う移動ロボットの GPS/カメラを用いた2段階型追従アルゴリズム," ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2A1-U10, 京都, 2015
  23. 尾堂航,公文誠, " 音源定位における能動耳介での動作の影響について,"人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-B402-10, 東京, 2014
  24. 尾堂航, 公文誠, "能動耳介での音源定位に用いる周波数帯域の選択について,"第32回日本ロボット学会学術講演会論文集, RSJ2014AC1I1-05, 福岡, 2014
  25. 公文誠,尾堂航,木元大輔,"耳珠のある能動耳介システムとその動作について," 人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-B303-03, 京都, 2014
  26. 田嶋脩一,大嶋康敬,公文誠,波多英寛, "カイトプレーンの小型姿勢推定システムの開発," 第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013), pp.357-359, 神戸, 2013
  27. 木元大輔,尾堂航,公文誠,古川知成, "バイノーラル聴覚ロボットでの特徴量マッチングに基づく音源定位における規範データの不確かさに関する考察," 第14回システムインテグレーション部門講演会(SI2013), pp.1505-1509, 神戸, 2013
  28. 木元大輔,尾堂航,公文誠,"ガウス回帰に基づく両耳間レベル差の補間," 人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-B302-07, 東京, 2013
  29. 小田恭朗, 公文誠, "GPS を有する屋外移動聴覚ロボットによる音源定位の検討", 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, RSJ2013AC3D3-03, 東京, 2013
  30. 木元大輔, 尾堂航, 公文誠, "観測データの不確かさを考慮したバイノーラル聴覚ロボットでの音源定位手法", 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, RSJ2013AC3D3-05, 東京, 2013
  31. 水本郁朗,中村拓人,高木太郎,公文誠, " クワッドロータの適応軌道追従制御, " 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集, D22, 福岡, 2013
  32. 赤坂卓哉, 公文誠, "カイトプレーンのロバスト姿勢制御系", 第13回システムインテグレーション部門講演会論文集,pp.1623-1626, 福岡, 2012
  33. 野田佳孝, 公文誠, "二つの能動耳介による正中面内の音源方向推定",第13回システムインテグレーション部門講演会論文集,pp.1643-1646, 福岡, 2012
  34. 公文誠, 木元大輔, "両耳間レベル差を用いた音源定位における耳孔位置の最適化"人工知能学会AIチャレンジ研究会, SIG-Challenge-B202-3, 東京, 2012
  35. 公文誠,木元大輔,水本郁朗,"聴覚ロボットにおける音響特徴量による定常固定音源に対する あるクラスのフィードバック系の安定性",第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集, RSJ2012AC3D2-1, 札幌, 2012
  36. 江川知宏, 公文誠, "移動に伴う測域センサ情報の歪み補正", 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集, pp.1072-1075, 京都, 2011
  37. 公文誠,木元大輔,"耳介を持つバイノーラル聴覚ロボットの音源方向推定の検討",人工知能学会AIチャレンジ研究会, pp.48-53, SIG-Challenge-B102-11,東京, 2011
  38. 坂本優和, 公文誠, "クアッドロータヘリコプタに対する動的パラメータ表現にもとづく経路追従制御", 第29回日本ロボット学会学術講演会, RSJ2011AC1K1-7, 東京, 2011
  39. 魚住守治, 公文誠, "バイノーラル聴覚ロボットを用いた頭部回転による音源の位置推定", 第29回日本ロボット学会学術講演会, RSJ2011AC3A3-5, 東京, 2011
  40. 公文誠,野田佳孝,魚住守治,"能動人工耳介",人工知能学会AIチャレンジ研究会,pp.48-53,2010
  41. 魚住守治, 公文誠, "バイノーラル聴覚ロボットによる移動音源の位置・速度推定における動作計画", 第28回日本ロボット学会学術講演会, RSJ2010AC1H2-5, 名古屋, 2010
  42. 魚住守治, 公文誠, 國松禎明, 石飛光章, " バイノーラル聴覚ロボットによる移動音源の位置・速度推定", 計測自動制御学会九州支部, 202B3, 福岡, 2009
  43. 公文誠, 石飛光章, "境界要素法を用いた音響解析による耳介形状の検討”, 人工知能学会 AIチャレンジ研究会, pp.14-19, 2009
  44. 福島圭一郎, 木下弘之, 公文誠, 國松禎明, 石飛光章, "同時摂動最適化法による聴覚ロボットの動作生成", 第27回日本ロボット学会学術講演会, 1I3-05,2009
  45. 池田裕, 塚原史啓, 公文誠, 國松禎明, 石飛光章, 岡部和夫, "無人航空機向け直列混合駆動系のモデル",計測自動制御学会九州支部学術講演会論文集, 2008
  46. 公文誠,江藤智史,伊藤卓,國松禎明,石飛光章,"単純適応制御による適応オーディオサーボ系",第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM,RSJ2008AC1A2-05, 2008
  47. 橋本政志, 池田裕, 公文誠, 國松禎明, 石飛光章,"小型ヘリコプタの位置·姿勢推定", 計測自動制御学会九州支部学術講演会論文集, 2007
  48. 中島徹, 伊藤良浩, 公文誠, 國松禎明, 石飛光章,"オーディオサーボを用いた音源位置同定", 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM, 1N1頁, 2007
  49. 西雅俊,中崎一秀,石飛光章,公文誠,"3自由度モデルヘリコプタに対する非線形適応制御", 日本機械学会Dynamics and Design Conference 2007 CD-ROM論文集, 2007
  50. 山口和宏, 石飛光章, 公文誠, "非線形サンプル値モデル追従制御系の一設計方法", 第51回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.443-444, 2007
  51. 公文誠,伊藤良浩,中島徹,下田倫子,石飛光章,"サポートベクターマシンを用いた音源識別",日本機械学会九州支部第60期総会講演会論文集,pp271-272, 2007
  52. 横山昌幸, 石飛光章, 公文誠, "オーバーシュートを回避するスライディングモード制御系の一設計法", 第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会講演論文集, pp. 29-30, 2006
  53. 川島大, 西雅俊, 石飛光章, 公文誠, "ホモクリニック軌道にもとづく倒立振子の振り上げ制御", 第25回計測自動制御学会九州支部学術講演会講演論文集, pp.219-220, 2006
  54. 下田倫子,中島徹,公文誠,神澤龍市,水本郁朗,岩井善太,"オーディオサーボにおける制御器の性能評価",第24回日本ロボット学会学術講演会講演論文集CDROM,1B16, 2006
  55. 中島徹,下田倫子,公文誠,神澤龍市,石飛光章,"オーディオサーボを用いた音源距離測定",第24回日本ロボット学会学術講演会講演論文集CDROM,1B17,2006
  56. 大平聡, 岩本桂三, 水本郁朗, 公文誠, 岩井善太, "1入力2出力系に対するデュアルレートサンプリングを用いたロバスト適応出力フィードバック制御", 第6回適応学習制御シンポジウム資料, pp.21-26, 2006
  57. 平田大介, 田辺薦正, 水本郁朗, 公文誠, 岩井善太, "適応内部モデルに基づくOne-Step Backsteppingによるサーボ系設計", 第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 福岡, pp. 173-176, 2005
  58. 下田倫子, 公文誠, 神澤龍市, 水本郁朗, 岩井善太, "耳介による音源定位のためのスペクトル特徴量検出法", 第6回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 熊本, pp. 63-64, 2005
  59. 公文誠,長谷川圭二,永田正伸,水本郁朗,岩井善太,“小型凧飛行機の姿勢制御”,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会'05 講演論文集,神戸,1P1S063(1)-(4), 2005
  60. 永田正伸,公文誠,神澤龍市,水本郁朗,岩井善太,“デルタ翼を持つ小型無人航空機の自動経路飛行制御”,日本機械学会ロボティクス?メカトロニクス講演会'05 講演論文集,神戸,1P1S058(1)-(4), 2005
  61. 道野隆二,水本郁朗,高橋将徳,公文誠,岩井善太,“次数未知の多入出力非線形システムに対するハイゲイン適応出力フィードバック制御”,第5回適応学習制御シンポジウム資料,熊本,pp. 127-132, 2005
  62. 稲満和隆,水本郁朗,公文誠,岩井善太,“未知ダイナミクスを含む非ホロノミック系に対する不連続化による適応安定化制御”,第5回適応学習制御シンポジウム資料,熊本,pp. 133-136, 2005
  63. 井上鉄平,道野隆二,平田大介,水本郁朗,公文誠,岩井善太,“不確かな多入出力システムに対する適応サーボ系の設計”,第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,北九州,pp. 223-226,2004
  64. 吉村匡喜,大塚弘文,岩井善太,水本郁朗,公文誠,“出力フィードバックによるスライディングモードトラッキング制御とその液位プロセスでの実験的検討”,第23回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,北九州,pp. , 2004
  65. 公文誠,下田倫子,神澤龍市,水本郁朗,岩井善太,“ロボットによる音源定位のための人工耳介”,人工知能学会研究会資料 第20回AIチャレンジ研究会,京都,pp. 15-20,2004
  66. 道野隆二,水本郁朗,岩井善太,公文誠,“多入出力非線形システムに対するハイゲイン適応出力フィードバック制御”,第47回自動制御連合講演会CDROM,千葉,2004
  67. 公文誠,水本郁朗,岩井善太,”冗長マニピュレータの経路追従制御”,第22回日本ロボット学会学術講演会予稿集CDROM,岐阜,1H21,2004
  68. 稲満和隆,水本郁朗,公文誠,岩井善太,“不確かな非ホロノミック系に対する不連続フィードバックを用いたロバスト適応制御系設計”,第4回制御部門大会資料,北九州,pp. 377-380,2004
  69. 道野隆二,平田大介,水本郁朗,公文誠,岩井善太,“不確かな非線形システムに対する1ステップバックステッピングによる適応出力フィードバック制御”,第4回適応学習制御シンポジウム資料,東京,pp. 99-102, 2004
  70. 公文誠, 水本郁朗, 岩井善太, “ネットワークルータにおけるバッファの適応制御”, 第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 長崎, pp. 201-202, 2003
  71. 山崎慎一, 岩井善太, 水本郁朗, 公文誠, 神澤龍市, 吉村匡喜, “SACにもとづく構造物の適応制振”, 日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2003 CD-ROM論文集,長崎, 2003
  72. 道野隆二, 水本郁朗,公文誠,岩井善太,“線形系に対するPFCを用いた1ステップ適応バックステッピング手法による制御系設計”,第46回自動制御連合講演会講演論文集, 岡山,pp. 847-850, 2003
  73. 荒木和敏, 岩井善太, 公文誠, 水本郁朗, 神澤龍市, 田尾祐一, 山崎慎一, “加速度フィードバックを利用したSACによる振動制御”, 第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 大分, pp. 65-68, 2002
  74. 三池克祐, 公文誠, 水本郁朗, 岩井善太, “周波数領域での部分的モデルマッチングによるステレオ音場制御”, 第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集,大分, pp. 47-50, 2002
  75. 道平創, 公文誠, 神澤龍市, 岩井善太, 水本郁朗, 岡部和夫, 永田正伸, “カイトプレーンの自動飛行制御”, 第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 熊本, pp.371-374, 2001
  76. 板山敦, 三池克祐, 公文誠, 水本郁朗, 岩井善太, “周波数領域での部分的モデルマッチングにもとづく音場制御”, 第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 熊本, pp.351-354, 2001
  77. 三池克祐, 板山敦, 公文誠, 水本郁朗, 岩井善太, “周波数領域における部分的モデルマッチングにもとづく制振制御系の規範モデル設計”, 第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集, 熊本, pp.355-358, 2001
  78. 公文誠, 鷲崎亮太, 佐藤潤一, 水本郁朗, 岩井善太, “バネで結合された振動子系の同期制御の解析”, 日本機械学会九州支部熊本地方講演会講演論文集, 熊本, pp.191-192, 2001
  79. 公文誠, 板山敦, 姫路恭輔, 水本郁朗, 岩井善太, “周波数領域での部分的モデルマッチングにおけるGAによるパラメータ調整法”, 京都, 第1回計測自動制御学会制御部門大会, pp. 689-692, 2001
  80. 板山敦, 公文誠, 姫路恭輔, 水本郁朗, 岩井善太, “周波数領域での部分的モデルマッチングにおけるGAによるパラメータ調整法”, 宮崎, 第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会, pp. 37-40, 2000
  81. 青木敏, 公文誠, 荒木和敏, 岩井善太, “時変パラメータを有するむだ時間系に対する時変スミス予測器を用いた適応制御”, 宮崎, 第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会, pp. 17-20, 2000
  82. 公文誠, 足立紀彦, “衝撃のあるシステムでの動的パラメータ表現による経路追従制御法”, 滋賀, 第18回日本ロボット学会学術講演会, pp. 515-516, 2000

Patents

  1. 特許4017448(2007/9/28): 特開 2004-17743, 特願 2002-174065 “自律飛行カイトプレーンシステムおよびカイトプレーン制御装置”, 岩井善太, 公文誠, 道平創, 永田正伸 (2002)

Media

  1. びっくり!新技術 災害救助ドローン 耳をすまし遭難者探す, Tokyo Shinbun (Tokyo Web), 2018/7/2
  2. ニュースの深層 将来の災害現場 助けを求める声聞き分けるドローン登場, Sankei News, 2018/1/2
  3. FNN九州・沖縄2017総決算!注目ニュースの裏側みせますSP, TV Nisinihon, 2017/12/23
  4. わずかな「声」で被災者を発見するドローンの「耳」マイクロホンアレイ, DroneTimes, 2017/12/9
  5. ドローン 音の発生源特定, Nikkei Sangyo Sinbun, 2017/12/8
  6. ロボット革命・要救助者の声で位置推定, Nikkan Kougyou Shinbun, 2017/12/7
  7. スーパーJチャンネル ドローンが声で”救助”, TV Asahi, 2017/12/7
  8. 人の声聞き分けるドローン開発 災害時の捜索に期待, Asahi Shinbun DIGITAL, 2017/12/7
  9. 助け求める人はどこ?ドローンが”耳を澄まして”検出 東工大など新技術, ITMediaNews, 2017/12/7
  10. 助け呼ぶ声、空から探知=災害救助ドローン開発-東工大など, JIJI dot com News, 2017/12/7
  11. 森山の見方 「ロボット聴覚」で要救助者をドローンから素早く発見 風切音の騒音下でも人の声を聞き分け, RobotStart, 2017/12/7
  12. ロボットシステムのセンサーと制御機器, Nikkan Kogyo Sinbun, 2007/11/27

Others

  1. 波多 英寛,公文 誠, "CanSat競技会におけるカイトプレーンを用いた新しい実施方法", 平成24年度工学教育研究講演会講演論文集,pp.776--777, 2012
  2. 公文誠, 田熊隆史,"国際会議の報告:The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010) に参加して", システム制御情報学会誌, Vol.55, No.3, 2010
  3. 「計測と制御」特集号:"人とロボットの共存する環境の実現にむけて", Vol. 49, No.6, 2010
  4. 公文誠, 鳥越一平, 水本郁朗, 山口晃生, 神澤龍市, 大嶋康敬, "インタラクティブな機械工学実験(振動実験)の試み", 工学教育, Vol.55, No.3, pp. 93-98, 2007
  5. 公文誠, 鳥越一平, 水本郁朗, 山口晃生, 神澤龍市, 大嶋康敬,"インタラクティブな機械工学実験(振動実験)の試み", 日本工学教育協会工学·工業教育研究講演会講演論文集, pp.310-311, 2006