ロボット制御

経路追従

溶接や文字を書くこと、 物を搬送するなどの作業はロボットマニピュレータの重要な適用例です． これらの作業を行うには，手先効果器の位置， あるいはロボットの配位を 所望の経路に追従させる制御が必要があります． 我々はこれを経路追従制御と呼んでいますが，たとえば文字を書くといった作業において重要なことは， 目標経路を正確に追従することで， 動作のタイミングや速度を正確に制御することは あまり重要ではないという特徴があります． このことを考慮して、 ロボットの目標軌道を単なる時間の関数ではなくダイナミクスを持ったパラメータの関数として導出し（目標経路の動的パラメータ表現と呼ぶ）， これによって与えられる目標へと追従することで経路追従を達成する制御法をいくつか提案してきました．

現在までに、以下のような適用例について考察しています．

• マニピュレータ
• 双腕マニピュレータ
• パラメトリックな不確かさのある場合の適応
• 歩行ロボットのトルク制約
• 衝撃的な力が繰返し生じるマニピュレータ系
• 冗長マニピュレータ